協働ロボット用遠隔操作・自動化ユニット「URH」
独自制御アルゴリズム「リアルハプティクス®」による
圧倒的に広範囲な用途
大きな力、激しい作業から、
高性能な制御システムにより、打撃、突き、押し込みといった大きな力を伴う作業も安定して遠隔操作できます。
従来のシステムでは困難だった「撃力」を伴う作業にも対応可能です。
細かい操作、繊細な作業まで
細かい作業も鮮明な力触覚によって適切な力加減で行えます。
リーダー側、フォロワー側のどちらからでも操作できるため、対象物のわずかな変化も手応えとして感じ取ることができます。
URHとは
最先端技術で実現した、感触伝送が可能な協働ロボット用遠隔化・自動化ユニットです。
ロボットが接触した時に感触が手元に伝わるため、安全かつ簡単にロボットの遠隔操作や自動化を実現いただけます。
リーダー/フォロワー式遠隔操作
片方のロボットを直接手で動かすと、もう片方が同じ動きをします。
感触がリアルに伝わる
遠隔地のロボットが接触した物の感触が手に伝わります。
特許技術「リアルハプティクス®」
慶應義塾大学で発明された
最先端の力触覚技術を使用しています。
広範な用途での利用実績があります。
溶解炉の清掃
（撮影協力：株式会社東海理化）
工具を壁に沿わせたり、付着した金属を振り落としたりといった、大小様々な力が入り混じるノロかき作業も実現できます。
ダイカスト製品のバリ取り・研磨
（撮影協力：クリエイティブダイカスト株式会社）
ワークの輪郭を力触覚で正確に感じ取り、わずかな感触の変化も捉えることで、高精度なバリ取りが可能です。
物を持つ、運ぶ、組み付けるなど人間にとっては簡単な作業も、実は力触覚を巧みに使っているからこそできるものです。
リアルハプティクスを活用すれば、単調な繰り返し作業から、熟練者の微妙な力加減が求められる作業まで、ロボットによる自動化が可能になります。
危険な作業が多い産業現場でも、URHの遠隔操作なら安全性が高まります。溶解炉の清掃、プラント作業、重量物の運搬、脆弱物のピッキング作業、物流現場での繰り返し作業などで、すでに多くの実績があります。
食品のピッキング・ハンドリング
開梱・梱包作業
位置と力の統合制御による適用性の高い動作再現
リアルハプティクスを使うと、力加減まで含めた動作をデータとして記録できます。
このデータがあれば、人が行った作業をロボットがそっくりそのまま再現することが可能です。
ハンマー・ナットの袋・テープ・枝豆にもデータを変えることなく、ロボットによる適応性で把持動作を行っています。
形状の異なるナットにもデータを変えることなく、作業を行っています。
位置制御と力制御を統合することで、ロボットの作業適応性が飛躍的に向上します。
一度動作を記録すれば、対象物や位置が多少異なっていても、ロボットが自動的に適応して作業を継続できます。
位置と力を別々にスケーリング
スケーリングとは、遠隔操作で伝わる情報の倍率を変える技術です。リアルハプティクスの高い制御性能により、小さな倍率から大きな倍率まで幅広く対応できます。
力のスケーリング
重いものを軽く感じたり、壊れやすい繊細なものを大まかな加減で扱えるようになります。これにより、作業者の負担軽減や、デリケートな対象物の安全な操作が可能になります。
位置のスケーリング
操作する手元の動きに対して、実際のロボットの動きを拡大・縮小することで、タクトタイムを向上させることができます。
例えば、細かい作業をより大きな動きで操作し、効率を高めることが可能です。
独自の性能向上アルゴリズムによる
ネットワーク適用
リーダー・フォロワー間を様々なネットワークで適用可能
独自のアルゴリズムにより、約60msまでの通信遅延があっても、作業を十分にこなせる操作性能を発揮します。
そのため、5GやStarLinkといった無線通信も問題なく利用できます。
起動からシャットダウンまで、すべてを遠隔で実現可能
遠隔地からロボットの電源投入から姿勢復旧、シャットダウンなど必要な様々な作業を遠隔で行うことができます。
高所や極限環境、離島、僻地など。人が立ち入ることが難しい場所や簡単には行けない現場の作業でも、ネットワーク経由で安全に手軽に作業を行えます。
また、ネットワークの接続先を切り替えるだけで、複数の拠点の作業を一つの場所から切り替えて作業することもできるようになります。
- 5G回線を使った、僻地・医療分野での活用
- Starlink回線を使った、野外での作業実績
- 光通信を使った、医療分野での活用
安全設計された協働ロボットを使うことで
人とロボットが安心して協働作業ができます。
協働ロボットのAPIを介して制御を実装するため、協働ロボットの安全機能をそのまま利用できます。これにより、柵なしで人と協力して作業できるため、狭いスペースでも活用が可能です。
現在は3kg可搬のUR3eから30kg可搬のUR30まで対応・導入実績があります。
様々なロボットやシステムに適用できるため
柔軟なシステム構築が可能です。
上記の前半の動画では3DSystems社のTouch XをリーダーとしてURを操作しています。
Touch XとURでは軸数が異なりますが、URHの制御機能によって異なる軸数でも動作するよう調整しています。
また後半の動画では、リニアアクチュエータを用いて操作者はX軸とZ軸のみを感触を伴って遠隔操作しています。
油圧・空気圧システムから様々なロボットまで、幅広いシステムに適用可能で、多くの導入実績があります。
ニーズにジャストインできるオプション
感触が伝わるハンド型
エンドエフェクタ
脆い食品や対象を繊細に触り、普段人が感じる以上の繊細な力触覚を伝達することもできる05ハンドと
運搬やツールの把持、スピーディーに素早く掴むことができる30ハンド2つのラインナップをご用意しております。
リーダーロボットなしで
力加減をダイレクトティーチ
URロボット1台で動作の記録と自動実行ができるようになるオプションです。
従来のダイレクトティーチ製品とは異なり、リアルタイムに力加減を記録でき、やさしく接触する、相手の形状に合わせる、等の動作を簡単に作ることができます。
FAに実用可能なエコシステム
動作エディタ ～ロボットの動きを、動画編集のように直感的・自由自在に～
ロボットを動かしたい意欲はあっても、記録された動作データを眺めて実際の動きを予想することは経験者でなければ難しいのが現状でした。
簡単に動作を編集できるよう、データを作業の映像と連動し、映像を切り貼りすることで動作が自動的に生成されるツールを開発しました。
熟練者の絶妙な手つきと力加減を「お手本動画」ならぬ「お手本動作データ」として保存できます。
保存したデータは動作エディタの機能を使って、不要な動作を削除して効率化することや、一部を他の記録データと置き換えて上手い動作のみの組み合わせで動作を作成することなどができます。
記録データは他の現場やロボットに対しても適用することが可能です。これにより、貴重なスキルの属人化を防ぎ、横展開を容易にします。
一から動作を教え直す必要はありません。「もう少し強く」「ここだけ速く」といった調整を、プログラミング知識ゼロで直感的に行えるため、現場での改善サイクルを高速化します。
ソフトウェアプラグイン 〜URH-Connect for URCap〜
Universal
Robots社のロボット開発プラットフォーム「URCap」に対応したソフトウェアプラグインです。
これにより、URロボットのティーチングペンダント上で、パズルを組み立てるような直感的なビジュアルプログラミングに、「力を感じて動く」という要素を簡単に追加できます。
ロボットシステムインテグレータ（SIer）が使い慣れた環境で、既存のプログラム資産を活かしながら力触覚技術を組み込めます。
「部品を掴む（通常のプログラム）」→「表面を優しくこする（力触覚プログラム）」→「箱に置く（通常のプログラム）」といった一連の作業をシームレスに実現します。
複雑なコーディングは不要。トライ＆エラーを迅速に繰り返し、現場に即した自動化ラインを短期間で構築できます。
危険作業の遠隔化や
多拠点作業の移動コスト削減に
ご活用ください
加工、清掃、ピッキングといった作業も簡単に遠隔操作が実現できます。
研磨作業の遠隔化・自動化
カフェ作業の遠隔化 (撮影協力：株式会社ベルシステム24)
グラインダ研磨加工
ビジョンシステムを統合した作業デモ5種
埃除去などの清掃
食品の盛り付け
双腕でのコネクタの篏合
システム構成イメージ
弊社からの提供は上図の青枠内のシステムです。
ユニバーサルロボットはお客様自身でご準備いただく必要がございます。
FAQ
Q. どの会社のロボットに対応していますか？
A. ユニバーサルロボット社のUR3e、UR5e、UR10e、UR16eに対応しています。
Q. ユニバーサルロボットも一緒に提供してもらえますか？
A. 弊社からの提供はロボットコントローラシステムです。ユニバーサルロボットはお客様自身でご準備いただく必要がございますが、商社のご紹介は可能です。
Q. ユニバーサルロボットには特殊な改造が必要ですか？
A. 必要ありません。レンタル中のユニバーサルロボットにも使用いただけます。
Q. URHをお試し体験することはできますか？
A. 弊社オフィスにてデモ体験ができますので、お問い合わせフォームよりご連絡ください。また、弊社が出展する展示会でも体験いただけます。（展示会により出展内容が異なるため、URHの体験をご希望の方は事前にお問い合わせください。）
Q. どこで購入できますか？
A. 取引のある商社を通してご購入いただくことが可能です。
ご質問などお気軽にお問い合わせください。
担当よりご連絡いたします。