プロダクト
リアルハプティクス®︎を実現するICチップ「AbcCore」
リアルハプティクス®︎を ICチップ「AbcCore」に集約し、 誰もが簡単に扱えるようにしました。
AbcCoreの４つの特徴
1 力触覚伝送
AbcCoreに2台のモータを接続し、互いの運動を瞬時に同期させることで、離れた場所の力触覚を伝え合うことができます。力触覚情報はデジタルデータとして扱えるため、力の拡大/縮小など人間の力触覚を拡張した動作も可能です。
2 位置・速度・力制御
アプリケーション(PC/マイコン/シーケンサ等)をAbcCoreと接続することで、アプリケーションからモータの位置・速度・力制御の指令と計測ができます。位置・速度・力の制御目標値を任意の割合で合成してモータ制御するため、硬い運動(位置制御)から柔らかい運動(力制御)まで実現できます。
3 力センサを使わない力計測
モータにかかる負荷力は、独自の力推定アルゴリズムにより位置センサの情報から算出しています。そのため、力センサ/トルクセンサの設置が不要であり、システム構築やメンテナンスのコストを抑えられます。
4 API通信
AbcCoreは、アプリケーションから操作できるようにAPI(アプリケーション・プログラム・インターフェイス)を設けています。アプリケーションからの制御開始/停止指令や制御目標値の送信、AbcCoreからの計測値受信などはAPIを使って行います。データ送受信の通信方式はシリアル通信(UARTまたはSPI)です。
システム構成イメージ
AbcCore + モータ、モータドライバ、位置センサ（エンコーダ）で構成
製品仕様
| モデル名 | AbcCore (2モータ) v3 | |
|---|---|---|
| 電源電圧 | 3.3V | |
| 制御モータ数 | 最大2台 | |
| 制御周波数 | 最大10kHz | |
| 入力信号 | 信号レベル | 3.3V ロジック |
| API通信 | UARTシリアル通信, SPIシリアル通信(Master) | |
| 電流指令出力 | SPI通信(Master)、データ長 16〜32bit、電流指令分解能 8〜24bit | |
| 位置入力 | インクリメンタルエンコーダ A/B 2相、最大周波数250kHz、内部累積値64bit | |
| デジタル入力 | 制御開始/停止、緊急停止/解除、CPUリセット | |
| デジタル出力 | ヘルスチェック、レディ通知、モータ制御中通知、緊急停止通知、異常通知 | |
| 周囲条件 | 動作・保存温度：-20～70℃ 動作・保存湿度：40～80% (結露しないこと) |
|
| 取り付け条件 | コネクタ接続 | |
| 外形寸法 | 20mm x 20mm | |
※慶應義塾大学ハプティクス研究センターが運営するリアルハプティクス技術協議会、または一般財団法人ハプティクス技術協会が運営するRHメンバー会の加盟企業に対して先行提供いたします。
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